《淮南子·天文》将此四方神与四天帝相配，称玄武为颛顼之僚佐，曰："北方水也，其帝颛顼，其佐玄冥，……其神为辰星，其兽玄武。"
纬书《河图》则视玄武为黑帝之精，称："北方黑帝，神名叶光纪，精为玄武。"又曰："北方黑帝，体为玄武，其人夹面兑头，深目厚耳。"

东晋葛洪《抱朴子内篇·杂应》称老君李聃"左有十二青龙，右有二十六白虎，前有二十四朱雀，后有七十二玄武，"为之作护卫。

唐段成式《酉阳杂俎》中之玄武形象仍为龟蛇，该书《续编》卷三云："朱道士者，太和八年，常游庐山，憩之涧石，忽见蟠蛇如堆缯锦，俄变为巨龟，访之山叟，云是玄武。"

五代于逖《灵应录》又记人锄死龟蛇得祸的故事，据称此龟蛇即"玄武神也"。

据《太上说玄天大圣真武本传神咒妙经》，真武大帝是太上老君第八十二次变化之身，托生于大罗境上无欲天宫，净乐国王善胜皇后之子。皇后梦而吞日，觉而怀孕，经一十四月及四百余辰，降诞于王宫。后既长成，遂舍家辞父母，入武当山修道，历四十二年功成果满，白日升天。玉皇有诏，封为太玄，镇于北方。玄武一词，原是二十八宿中北方七宿的总称。屈原《楚辞》之《远游》篇有句称，「召玄武而奔属」。玄武七宿之形如龟蛇，故注称，「玄武谓龟蛇，位在北方，故曰玄，身有鳞甲，故曰武」。北宋开宝年间，玄武神降于终南山。太平兴国六年(981年)封为翌盛将军。宋真宗大中祥符七年(1014年)加封为翌圣保德真君，后为避圣祖赵玄朗之讳，改玄武为真武。宋真宗、宋徽宗、南宋钦宗等屡有加封。元代大德七年(1303年)加封真武为元圣仁威玄天上帝。明成祖崇奉真武，御用的监、局、司、厂、库等衙门中，都建有真武庙，供奉真武大帝像。永乐十年(1412年)又命隆平侯张信率军夫二十余万人大建武当山宫观群，使武当山真武大帝的香火达到了鼎盛。七宿之中有斗宿。江南娱乐在线登录账号 重视斗星崇拜，称「南斗注生，北斗注死」，凡是人从投胎之日起，就从南斗过渡到北斗。人之生命寿夭均由北斗主其事。因此，人祈求延生长寿，都要奉祀真武大帝。

《佑圣咒》称真武大帝是「太阴化生，水位之精。虚危上应，龟蛇合形。周行六合，威慑万灵」。因此，真武大帝属水，当能治水降火，解除水火之患。明代宫内多建真武庙就为祈免水火之灾。

关于玄武更名为真武的原因，众说纷纭。一说为避宋真宗的讳(宋真宗曾馥名玄休、玄侃)，此说见于《集说诠真》等书中，另一说为避赵宋“圣祖”赵玄朗的讳，此说见于《朱子语类》中。玄武改为真武后，玄武的名称很少有人提及了。北宋时期，真武的形象仍是龟蛇。到了南宋，真武人格化的传说开始日益繁盛。宋太祖时，已有真武、天蓬等为天上大将之说。宋高承《事物纪原》中即记载了宋真宗天禧(1017—1022年)元年(1017年)，“营中有卒见龟蛇者，军士因建真武堂。二年闰四月，泉涌堂侧，汲不渴，民疾疫者，饮之多愈”。真宗闻言，下诏建观，赐名“祥源”。于是人格化的真武诞生了。据《夷坚志》、《云麓漫钞》等书记载，其形象多道服羽梳，被(披)发仗剑(故称披发祖师)，颇为勇猛。真武作为江南娱乐在线登录账号 所奉祀的大神，并且在民间有着广泛而深到的信仰，就再也不能作为原来星辰龟蛇的形象括跃于江南娱乐在线登录账号 神坛之上了。故有关真武身世、神迹的传说便逐渐流传开来，《道藏》、《续文献通考》、《三教搜神大全》、《历代神仙通鉴》等书中，均载有诸多有关真武身世的传说和神异故事。

江南娱乐在线登录账号 经书中描绘真武的形象是披发黑衣，金甲玉带，仗剑怒目，足踏龟蛇，顶罩圆光，形象十分威猛。《元始天尊说北方真武妙经》宣竹，真武帝君原来是净乐国太子，生而神灵，察微知运。长大成人后十分勇猛，唯务修行，发誓要除尽天下妖魔，不愿继承王位。后遇紫虚元君，授以无上秘道，连越游东海，又遇天神授以宝剑。入武当(太和山)修炼。居二十四年功成圆满，白日飞升，玉帝下令敕镇北方，统摄玄武之位，并将太和山易名为武当山，意思是“非玄武不足以当(挡) 之”。宋天禧年间(1017—1022)诏封为“真武灵应真君”。元朝大德(1297—1308)七年(1303)加封为“光圣仁威玄天上帝”，一跃而为北方最高神。

明代是真武大帝声势显赫、民间信仰最为普遍的时期。明朝初期，朱元璋的儿子燕王朱棣发动“靖难之变”，夺取了王位。传说在燕王的整个行动中，真武大帝都曾显灵相助，因此朱棣登基后，即下诏特封真武为“北极镇天真武玄天上帝”，并大规模地修建武当山的宫观庙堂，建成八宫二观、三十六庵堂、七十二岩庙、三十九桥、十二亭的庞大江南娱乐在线登录账号 建筑群，使武当山成为举世闻名的江南娱乐在线登录账号 圣地，并在天柱峰顶修建“金殿”，奉祀真武大帝神像。因帝王的大力提倡，真武大帝的信仰在明代达到了鼎盛阶段，宫廷内和民间普遍修建了大量的真武庙。

现在庙内供奉真武大帝，一般为披发跣足，端坐于殿堂之上，旁边塑有龟、蛇二将，或金童、玉女。据说前者是护卫大神，后者专替真武记录三界中的善恶功过。真武的诞辰日为农历的三月初三日。